Выбор между INAV и Betaflight определяется задачей дрона: если квадрокоптер должен удерживать позицию по GPS, возвращаться домой и летать по маршрутным точкам — нужен INAV, а если приоритет — резкий отклик на стики, фристайл и гонки, то однозначно Betaflight. Эти две прошивки выросли из общего корня (Cleanflight), но развивались в противоположных направлениях, и сегодня они решают принципиально разные задачи.
Ошибка при выборе прошивки оборачивается потерей времени: пилот неделями пытается настроить удержание позиции в Betaflight, которого там по сути нет, или, наоборот, мучается с «ватным» откликом INAV в попытках летать фристайл. Ниже разберём отличия по существу — с конкретными режимами, требованиями к железу и сценариями применения.
Ключевое различие: навигация против акробатики
Betaflight — это прошивка для полного ручного контроля. Её ядро заточено под минимальные задержки в контуре стабилизации: гироскоп и PID-контроллер работают на высокой частоте, фильтры настраиваются тонко, и пилот получает максимально «честную» связь между стиками и поведением машины. GPS-навигация как самостоятельная система здесь не является приоритетом: базовая функция GPS Rescue существует, но это аварийный режим, а не полноценная автономия.
INAV построен вокруг навигационного стека. Прошивка умеет удерживать позицию и высоту, летать по заранее заданным маршрутным точкам (mission), выполнять автоматический взлёт и посадку, возвращаться домой с управляемым снижением. Для этого используются данные GPS, барометра, магнитометра, а при наличии — оптического датчика и сонара.
💡Betaflight — про скорость реакции и ручной пилотаж, INAV — про GPS-навигацию и автономные полёты. Это не конкуренты, а инструменты под разные задачи.