Пилот включает режим PosHold на квадрокоптере с прошивкой iNav, отпускает стики — и аппарат вместо зависания на месте начинает медленно «уплывать» в сторону. В большинстве таких случаев проблема кроется не в самом режиме, а в том, что навигационные режимы требуют корректной калибровки компаса, уверенного GPS-приема и правильно настроенных датчиков. Понимание того, как устроены полетные режимы iNav и какие условия нужны каждому из них, избавляет от потерянных аппаратов и непонятного поведения в воздухе.
Эта статья систематизирует описание полетных режимов iNav: от базовых стабилизирующих до автономных навигационных. Мы разберем, чем отличается Angle от Horizon, зачем нужен Air Mode, как работают AltHold, PosHold и RTH, а также как грамотно распределить режимы по переключателям аппаратуры.
Как устроена система режимов в iNav
В отличие от Betaflight, заточенного под фристайл и гонки, iNav изначально разрабатывался как навигационная прошивка. Его система режимов делится на три логических уровня: базовые (управление угловой скоростью и ориентацией), вспомогательные (удержание высоты, воздушный режим) и навигационные (удержание позиции, возврат домой, полет по маршруту).
Режимы активируются через вкладку Modes в конфигураторе iNav Configurator. Каждый режим привязывается к каналу AUX и диапазону значений, что позволяет вешать несколько режимов на один трехпозиционный переключатель. Важный нюанс: навигационные режимы сработают только при наличии достаточного количества спутников и, как правило, требуют включенного режима ARM с выполненными предусловиями калибровки.
💡iNav — навигационная прошивка: базовые режимы управляют ориентацией, а продвинутые (PosHold, RTH, WP) требуют исправного GPS, компаса и барометра.