Если квадрокоптер на прошивке INAV при включении режима ANGLE продолжает крениться и не удерживает горизонт, первым делом проверьте калибровку акселерометра и ориентацию полетного контроллера на вкладке Setup — именно рассинхронизация этих параметров чаще всего ломает работу стабилизирующих режимов. Полетные режимы определяют, насколько автопилот вмешивается в управление: от полностью ручного Acro до автономного возврата домой по GPS.

INAV — это прошивка с открытым кодом, ориентированная на навигацию и автономные полеты: в отличие от Betaflight, заточенного под фристайл и гонки, здесь упор сделан на GPS-удержание позиции, миссии по точкам и возврат домой. В этой статье разберем все основные режимы, их назначение, порядок настройки через INAV Configurator и типичные ошибки, из-за которых режимы не активируются или работают некорректно.

Как устроена система режимов в INAV

В INAV режимы делятся на три логические группы: режимы стабилизации (управляют углами наклона), навигационные режимы (требуют GPS и магнитометр) и вспомогательные функции (гудки, OSD, аварийные сценарии). Некоторые режимы можно комбинировать — например, ANGLE работает вместе с NAV ALTHOLD, образуя полет с удержанием высоты и горизонта.

Активация режимов происходит через каналы AUX-приемника: на вкладке Modes в конфигураторе вы назначаете диапазоны значений канала, при которых режим включен. Один трехпозиционный переключатель аппаратуры может управлять сразу тремя режимами — это стандартная практика.

⚠️ Внимание: навигационные режимы (NAV POSHOLD, NAV RTH, миссии) не активируются без достаточного числа спутников и корректной работы магнитометра. Точные требования к минимальному числу спутников зависят от версии прошивки — сверяйтесь с документацией вашей версии INAV.

Базовые режимы стабилизации

Фундамент управления в INAV — три режима, различающихся степенью вмешательства автопилота. Выбор между ними зависит от опыта пилота и задачи полета.

  • 🎯 ANGLE — режим самовыравнивания: стики задают угол наклона, при отпускании стиков дрон возвращается в горизонт. Оптимален для новичков и съемки.
  • 🌀 HORIZON — гибрид: вблизи центра стиков работает как ANGLE, но при больших отклонениях позволяет делать флипы и крены без ограничения угла.
  • 🚀 ACRO (в INAV активен, когда не выбран ни один режим стабилизации) — полностью ручное управление угловыми скоростями, без самовыравнивания.
  • 🧭 HEADING HOLD — удержание курса по рысканью, дополняет другие режимы.

Обратите внимание на важный нюанс: в INAV Acro — это не отдельный пункт в списке режимов, а состояние «ни один режим стабилизации не включен». Новички часто ищут его на вкладке Modes и не находят — это нормально.

📊 Какой режим стабилизации вы используете чаще всего?